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给牛皋多件宝贝，命其返回岳家军中辅佐主帅杀敌。牛皋用师父赐给的宝贝，两次救回岳飞的性命，擒杀匪寇多位将领，并生擒匪首杨幺立下大功。牛皋跳江自杀时，幸得恩师出手相救，才有了后期随军扫北的经历。岳雷率部北伐期间，鲍方祖出手相助，帮助岳家军攻坚克难，顺利打过了界山，对岳家军的贡献极大。
他首次出场是在该书的第五十回。高宗慰问岳家军时，秦桧的夫人王氏，在御赐的三百坛酒中做了手脚，命心腹在里面掺进了毒药，意图毒杀岳飞等一班将士，好让金兀术顺利夺取宋朝天下。
可是，当钦差把酒送到潭州后，却被出于好奇擅自开坛查看的牛皋发现了玄机。在印证了酒中有毒后，牛皋手提双锏将御酒悉数打烂。岳飞听闻详情后一时气昏了头，当即把鲁莽的牛皋逐出了大营。
牛皋离开岳家军后失魂落魄，来到碧云山下。谁知，鲍方祖早已命道童在山下等候多时，见到牛皋便将其请入山中叙话。鲍方祖说道：“将军如今无处容身，何不跟随贫道在此地出家，岂不逍遥快活？”牛皋听后心中暗想：“我与大哥为朝廷立下了许多功劳，那昏君不知图报，反倒用毒酒加害我们。还真不如在此地出家，倒也无拘无束。”拿定主意后，牛皋当即跪下说道：“弟子情愿跟随师父出家。”随后，鲍方祖讲明了清规戒律，收了牛皋的兵器、盔甲和战马，取名“悟性”，收在座下为徒。从此，牛皋跟随恩师在碧云山出家修道。
后来，鲍方祖算得岳飞有难时，便命牛皋重整披挂，返回岳家军助阵杀敌，并赐给了几件宝器。其中的两粒救命丹丸，专门用来挽救岳飞的性命；一支“穿云箭”，可破解贼人的法术；一双“波浪屐”，可在水面畅行无阻，如履平地。牛皋返回岳家军后，用恩师赐给的宝贝，在洞庭湖剿寇期间出尽了风头。岳飞两次遭部将戚方暗算，性命堪忧的关键时刻，都被牛皋用丹丸救回了性命。匪寇中善于使用法术的余尚文、余尚敬两位军师，也先后被牛皋用穿云箭射杀。两军交战期间，牛皋穿着波浪屐在水面上畅行，诛杀贼寇水军元帅高老龙，劝降贼寇太尉花普方，并生擒贼首杨幺，立下奇功。
岳飞父子遇害、岳家军报仇受阻后，余化龙、何元庆自刎而亡，牛皋悲愤交加，也纵身一跃跳入长江，后被恩师鲍方祖施法救起。牛皋苏醒后，跪在师父面前痛哭道：“弟子虽蒙师父救了性命，只是我不能为大哥报仇，还有什么颜面存活于世！”鲍方祖劝慰道：“岳飞的命运自有一番因果，不久之后自有封赠，奸臣自然也会败落，你也不必
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